無人機懸停是合力為零嗎

懸停是飛行控制系統的重要動作，在懸停狀態下，無人機四個旋翼具有相等的轉速，產生的上升合力正好與自身重力相等，並且因為旋翼轉速大小相等，前後端轉速和左右端轉速方向相反，從而使得飛行器總扭矩為零，使得飛行器靜止在空中，實現懸停狀態。

垂直運動是飛行控制系統的普通動作，在保證四旋翼無人機每個旋轉速度大小相等的倩況下，同時對每個旋翼增加或減小大小相等的轉速，便可實現飛行器的垂直運動。當同時増加四個旋翼轉速時，使得旋翼產生的總升力大小超過四旋翼無人機的重力時，即，四旋翼無人機便會垂直上升。反之，則垂直下降。

翻滾運動是在保持四旋翼無人機前後端旋翼轉速不變的情況下，通過改變左右端的旋翼轉速，使得左右旋翼之間形成一定的升力差，從而使得沿飛行器機體左右對稱軸上產生一定力矩，導致在方向上產生角加速度實現控制的。

俯仰運動是在保持機身左右端旋翼轉速不變的前提下，通過改變前後端旋翼轉速形成前後旋翼升力差，從而在機身前後端對稱軸上形成一定力矩，引起角方向上的角加速度實現控制的，而偏航運動是通過同時兩兩控制四個旋翼轉速實現控制的。