什麼是冗餘自由度
心理3.28W
機器人的自由度多於爲完成任務所必需的自由度是,多餘的自訂稱爲冗餘自由度。各個關節總的自由度大於末端執行器的自由度,冗餘的自由度可以幫助繞過障礙物。
對於冗餘自由度最直觀的理解,就是你用你的手握緊近處一個固定的東西(你的手的位置和角度都確定了),你的身體也固定不動,這種情況下,你的手臂(手肘)竟然沒有卡死還能動! 冗餘自由度絕對是大自然賦予人類的偉大創造。
冗餘自由度機構憑藉其在規避奇異位形、躲避障礙、改善關節運動性能等方面的優勢,被廣泛應用於機器人領域以提高機器人的靈活性。
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