平面連桿機構的基本形式

平面連桿機構中最常用的是四杆機構，它的構件數目最少，且能轉換運動。多於四杆的平面連桿機構稱多杆機構，它能實現一些複雜的運動，但杆多且穩定性差。

四杆機構基本型式四杆機構有兩種基本類型。

①在滿足曲柄存在的前提下，鉸鏈四杆機構取不同的構件作機架，可得到具有不同運動特性的鉸鏈四杆機構：例如曲柄搖桿機構，雙曲柄機構和由它們派生出來的平行四邊形機構，曲柄滑塊機構等。鉸鏈四杆機構中，若a為最短杆，取杆d或杆b為機架，則a為曲柄，c為搖桿，即得曲柄搖桿機構。如取a為機架，則b和d都是曲柄，即得雙曲柄機構。

②在不滿足曲柄存在的前提下，鉸鏈四杆機構的運動鏈不論哪個杆固定，因無曲柄存在，必為雙搖桿機構，取c為機架，b和d都是搖桿。如將曲柄搖桿機構的搖桿長度增加至無窮大，則轉動副OB轉化為移動副，即得曲柄滑塊機構。此外四杆機構還帶兩個滑塊型式的雙滑塊機構。