機械手正臂側姿故障怎麼處理

1、刀具掉刀

（1）刀具夾緊後鬆不開。原因可能是鬆鎖的彈簧壓合過緊，卡爪縮不回：應調鬆螺母，使最大載荷不超過額定數值。

（2）刀具交換時掉刀。換刀時主軸箱沒有回到換刀點或換刀點漂移，機械臂抓刀時沒有到位，就開始拔刀，都會導致換刀時掉刀。這時應重新移動主軸箱，使其回到換刀點位置，重新設定換刀點。

2、機械臂未能伸出完成從主軸和刀庫中拔刀動作

（1）“鬆刀”感應開關失靈。在換刀過程中，各動作的完成訊號均由感應開關發出，只有上一動作完成後才能進行下一動作。第3步為“主軸鬆刀”，如果感應開關未發訊號，則機械臂“拔刀”就不會動作。檢查兩感應開關，訊號正常。

（2）“鬆刀”電磁閥失靈。主軸的“鬆刀”，是由電磁閥接通液壓缸來完成的。如電磁閥失靈，則液壓缸未進油，刀具就“鬆”不了。檢查主軸的“鬆刀”電磁閥動作均正常。

3、主軸系統不鬆刀的原因估計有以下4點：

（1）刀具尾部拉釘的長度不夠，致使液壓缸雖已運動到位，而仍未將刀具頂“鬆”。

（2）拉桿尾部空心螺釘位置起了變化，使液壓缸行程滿足不了“鬆刀”的要求。

（3）頂杆出了問題，已變形或磨損。

（4）彈簧卡頭出故障，不能張開。

（5）主軸裝配調整時，刀具移動量調得太小，致使在使用過程中一些綜合因素導致不能滿足“鬆刀”條件。

處理方法：

拆下“鬆刀”液壓缸，檢查發現：這一故障系製造裝配時，空心螺釘的“伸出量”調整得太小，故“鬆刀”液壓缸行程到位，而刀具在主軸錐孔中“壓出”不夠，刀具無法取出。調整空心螺釘的“伸出量”，保證在主軸“鬆刀”液壓缸行程到位後，刀柄在主軸錐孔中的壓出0.4~0.5mm。經以上調整後，故障排除。

第一個：確認注塑機的機械手功能是否開啟

第二：個檢查注塑機給機械手的開模終止的訊號，有的機臺直接給的是機械手訊號，開模完訊號是注塑機輸出給機械手的。

第三：個如果前面兩個正常檢查注塑機開模終止的訊號線是否接觸良好，繼電器是否正常哈立機械手