pid調參的方法和技巧

步驟

(1) 確定比例係數Kp

確定比例係數Kp 時，首先去掉PID 的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成為

純比例調節。輸入設定為系統允許輸出最大值的60％～70％，比例係數Kp 由0 開始逐漸增

大，直至系統出現振盪再反過來，從此時的比例係數Kp 逐漸減小，直至系統振盪消失。

記錄此時的比例係數Kp，設定PID 的比例係數Kp 為當前值的60％～70％。

(2) 確定積分時間常數Ti

比例係數Kp 確定之後，設定一個較大的積分時間常數Ti，然後逐漸減小Ti，直至系統出現

振盪，然後再反過來，逐漸增大Ti，直至系統振盪消失。記錄此時的Ti，設定PID 的積分

時間常數Ti 為當前值的150％～180％。

(3) 確定微分時間常數Td

微分時間常數Td 一般不用設定，為0 即可，此時PID 調節轉換為PI 調節。如果需要設定

則與確定Kp 的方法相同，取不振盪時其值的30％。

(4) 系統空載、帶載聯調

對 PID 引數進行微調，直到滿足效能要求。

為了達到比較好的效果一般不採用整數，但同時為了減輕微控制器的負擔，通常放大2^n這些引數進行運算，在運算結果中再除以2 ^n，因為微控制器可以用移位來完成，速度比較快，常使用8倍或16倍放大，注意這三個引數採用相同的放大比例，而且最後一定要還原。