如何計算尤拉角

尤拉角的概念，定義網上有很多，大家去搜一下就知道了，但這些概念，定義看起來都懂，但對於有些初學者來說，可能有些地方難以理解，本文拋磚引玉，嘗試描述一下這個問題，如有錯誤，歡迎指正.

本文重點描述概念，不涉及具體計算。

先看一個問題，空間中一個點p繞一個軸旋轉ω角度到p'點，求p'的座標和旋轉矩陣.這就是尤拉角要解決的問題.

只不過，尤拉角法將“繞1個軸旋轉1個角度”分解成“連續繞3個軸旋轉3個角度”.(即軸角和尤拉角的轉換問題，有興趣的同學可以自行研究).

分解之後，出現3個旋轉軸，而且隨著旋轉3個旋轉軸的方向不斷變化，這個旋轉軸的方向(右手法則)就代表剛體的"方向"，"定向"，或"取向"，"朝向".這就是這些名詞在一些尤拉角概念中的意思.